Het vermoeden bestaat dat het gebied rond Manderscheid al tijdens het stenen tijdperk bewoond werd. Meerdere
vondsten von gebruiksvoorwerpen uit dit tijdperk zoals bijv. bijlen, bevestigen het vermoeden dat hier al heel lang geleden mensen woonden.
Ook tijdens de tijd van de Romeinen woonden er mensen in deze regio. Dit wordt bevestigd door de vondst van
Romeinse munten en resten van Romeinse villa’s.
Het vermoeden bestaat dat het gebied rond Manderscheid al tijdens het stenen tijdperk bewoond werd. Meerdere
vondsten von gebruiksvoorwerpen uit dit tijdperk zoals bijv. bijlen, bevestigen het vermoeden dat hier al heel lang geleden mensen woonden.
Ook tijdens de tijd van de Romeinen woonden er mensen in deze regio. Dit wordt bevestigd door de vondst van
Romeinse munten en resten van Romeinse villa’s.
De met afstand bekendste tijd voor de regio Manderscheid waren de middeleeuwen. Uit deze tijd stammen de boven- en de benedenburcht, die nog altijd in het stadswapen staan.
De naam Manderscheid werd het eerst genoemd in het jaar 973 na Christus in een oorkonde waar keizer Otto II, de rechten van het stadje aan de aartsbisschop van Trier en zijn kerk schonk.
Op de 23. augustus van 1332 werden aan Manderscheid de stadsrechten verleend. Tientallen jaren later in de 15e eeuw werd Manderscheid de hoofdvestiging van de Kurfürsten van Trier.
De bevolking van Manderscheid leefde in die tijd van het maken van lakens, maar werden hiervan zeker niet rijk.Ze werkten zeer hard om te overleven.
Tragisch genoeg werd de stad steeds weer door rampspoed overvallen. Zo brak in het jaar 1718 een grote brand uit terwijl de inwoners van Manderscheid op bedevaart waren.
De verwoestende brand bracht grote schade aan de stad aan. Bijna 80 jaar later moest de bevolking nogmaals flink lijden: de kleine stad werd door de Fransen onder Napoleon overvallen en geplunderd.
Niet alleen het stadje zelf, maar zeker ook de schilderachtige burchten hebben een spannende geschiedenis achter de rug.
Wie de Manderscheider burchten voor de eerste keer ziet, zal zelden vermoeden, dat de toenmalige bewoners grote vijanden waren. Terwijl de bovenburcht aan het Kurfürstendom van Trier behoorde, behoorde de benedenburcht toe aan het hertogdom van Luxemburg. Hiermee behoorden ze toe aan twee verschillende heerschapsgebieden.
Tot 1890 was de stad Manderscheid het meest oostelijke deel van de zuidelijke Nederlanden.
De reden hiervan was dat de groothertog van Luxemburg ook de koning van Nederland was. En de benedenburcht eigendom van de groothertog van Luxemburg was (via het klooster van Echternach)
Dit eindigde in 1890 omdat Wilhemina toen Koningin werd en er alleen maar mannelijke opvolgers op de troon van Luxemburg mochten komen. Koningin-moeder Emma zette toen een neef van haar op de
troon in Luxemburg en die familie zit daar nog altijd.
Van elkaar gescheiden waren de twee burchten alleen maar door het riviertje de Lieser. Zij vormde de natuurlijke scheiding tussen de boven- en benedenburcht.
De bovenburcht werd, zoals u vandaag de dag nog zien kan, op een vlakke rots gebouwd. Oorspronkelijk was ze door een driehoekige muur omgeven en had ze 5 verdiepingen.
De burcht werd voor de eerste maal genoemd tussen 1140 en 1147, toen er een strijd tussen de graven Heinrich de blinde van Namen-Luxemburg en de aartsbisschop Albero van Trier ontbrande. Het dorp Obermanderscheid werd in de 14e eeuw tot ambtsplaats van de Kurfürsten van Trier gemaakt. Dit bestond bijna 400 jaar. Het gebied van de Kurfürsten van Trier sloot daarmee het heerschapsgebied van Luxemburg volledig in. Helaas werd de bovenburcht in de 30-jarige oorlog, die van 1618 tot 1648 woede, zwaar beschadigd. Tot de volledige verwoesting, vermoedelijk door de Franse troepen in het jaar 1684, was de burcht toch nog bewoonbaar.
Bijna 300 jaar later in het jaar 1921, kocht de gemeente Manderscheid de burcht om het verval tegen te gaan. Vandaag de dag is de burcht weer begaanbaar en is de ruïne vrij toegankelijk. De bovenburcht biedt een geweldig uitzicht op Manderscheid en de omgeving.
De benedenburcht die onder de heerschappij van het hertogdom van Luxemburg stond, werd beneden de bovenburcht op een rots in het dal van de Lieser gebouwd. Deze voordelige locatie gaf de bewoners de controle over het verkeer en maakte zelfs een totale blokade mogelijk.
De benedenburcht werd evenals de bovenburcht in de 12e eeuw gebouwd, vermoedelijk in de tweede helft van de eeuw. In de jaren 1391/92 en in het begin van de 15e eeuw werden de burcht en de wallen vergroot. Hierdoor kwam ook Niedermanderscheid vanaf 1427/28 binnen hun bereik. In 1618 werd de burcht door de troepen van Kaiser Ferdinat II belegerd en succesvol veroverd. Ook de oorlog van Ludwig XIVe beschadigde de burcht sterk. Pas een hele eeuw later, in het jaar 1711, gaf de toenmalige graaf opdracht om de burcht te herstellen. In 1794 werd de burcht helaas door de Franse troepen complaat vernield. De laatste heersers die op de burcht woonden waren gravin Augusta von Manderscheid-Blankenheim en haar man graaf Christian von Sternberg.
Van 1899 tot 2020 is de burcht in het bezit geweest van het Eifelverein. Sinds 2020 is het beheer weer in handen van de gemeente Manderscheid.
De indrukwekkende ruïne kan tegen een kleine vergoeding bezocht worden.